Direito Sucessório

Boa Tarde a todos, gostaria que me ajudassem, se possível, em uma situação que sempre me deixa em dúvidas, o direito sucessório.
Vamos à situação: Pedro era casado em comunhão universal com Mônica. Pedro faleceu e deixou 3 filhos maiores e a viúva meeira. Porém não foi realizado inventário pois não havia bens em nome de Pedro.
Pois bem. Dois anos depois da morte de Pedro, o pai deste(Manoel) faleceu e deixou fazendas e gado para inventariar, deixando ainda viúva meeira mais 6 filhos (5 vivos e Pedro que já havia falecido).
No caso os herdeiros querem fazer o inventário no cartório pois todos são maiores e capazes, a duvida é a seguinte: quem entraria no lugar de Pedro no Inventário de Manoel? A esposa? Os filhos?
Ainda, há necessidade de fazer inventario de Pedro mesmo que ele não tenha deixado nenhum bem à época?
Se puderem me ajudar ficarei realmente grato.